بررسي فضاي كاري ربات موازي استوارت-گوف با سفتي از پيش تعريف شده

در اين نوشتار، با محاسبه ماتريس سفتي ربات موازي استوارتگوف، جابه جايي کشسان مجري نهايي آن به عنوان يکي از عوامل اصلي ايجاد خطا تعيين مي شود. با در نظر گرفتن فضاي از پيش تعريف شده مکعبي، تغييرات سفتي استاتيکي، جابه جايي کشسان و خطاي ناشي از آن در موقعيت پذيري مجري نهايي مشخص شده و فضايي که در آن جابه جايي کشسان از مقدار مشخصي کمتر است به عنوان فضاي کاري ربات با حد پاييني دقت تعريف مي شود. همچنين نشان داده مي شود، استفاده از عملگرهاي داراي پيش بار موجب غير متقارن شدن ماتريس سفتي ربات مي شود. سفتي اجزا با استفاده از نرم افزار المان محدود NASTRAN محاسبه شده و نتايج حاصل از آن با مدل پلي اتيلني ساخته شده مقايسه مي شود.

[gview file=”http://www.sid.ir/fa/VEWSSID/J_pdf/78413885109.pdf” save=”1″]