تحليل ديناميكي و طراحي حركتي يك ربات خزنده بر روي سطح شيب دار

حرکت خزشي به عنوان يک مد حرکتي که در طبيعت، در برخي جانوران از جمله مارها ديده مي شود. از تحليلسينماتيکي و ديناميک خاص خود برخوردار است. ربات مار مانند که با الهام از طبيعت و حرکت خزشي مار طراحي مي شود جز ربات هاي خزنده محسوب مي شود. در اين نوشتار يک ربات خزنده مار مانند با n+2 درجه آزادي مورد بررسي وتحليل سينماتيکي و ديناميکي قرار مي گيرد. از آنجا که قابليت حرکت يک رباط خزنده بر روي سطوح ناهموار و شيب داراز اهميت خاصي برخوردار است، در اين تحقيق معادلات حرکت رباط بر روي سطوح شيب دار بررسي مي شود. به منظوربررسي و تحليل حرکت ربات، پس از طراحي يک شيب ساز نرم افزاري، و با استفاده از شبيه ساز فوق پارامترهاي بهينهي حرکتي با معيار انرژي براي حرکت رباط بر روي يک سطح ناهموار تعيين مي شود. نتايج اين پژوهش بيانگر ارتباط بينپارامترهاي بهينه سينماتيکي و ديناميکي ربات با ناهمواري بستر حرکتي آن است که در طراحي حرکتي و کنترل رباتمورد استفاده قرار مي گيرد.

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”red” size=”small” icon=”none” text=”انجام مقاله علمی پژوهشی و ISI در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?p=796″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”orange” size=”small” icon=”none” text=”دریافت سایر مقالات در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=297″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”blue” size=”small” icon=”none” text=”انجام پایان نامه در این حوزه” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”pink” size=”small” icon=”none” text=”انجام پروپوزال در این حوزه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]