مقالات مکانیک

كنترل و شبيه سازي يك ربات كابلي جديد با سه درجه آزادي انتقالي براي استفاده در كاربردهاي بزرگ

لطفا برای دانلود مقاله روی گزینه زیر کلیک کنید

چکیده:

در اين مقاله كنترل و شبيه سازي يك مكانيزم جديد با سه درجه آزادي انتقالي براي استفاده در كابردهاي بزرگ ارائه مي شود. در اين مکانيزم، کابل ها نه تنها حرکت مورد نياز براي جابجايي مجري نهايي را تامين مي نمايند بلکه براي ايجاد قيد حرکتي و محدود نمودن درجات آزادي مورد استفاده قرار مي گيرند به طوري که درجات آزادي مجري نهايي از شش به سه درجه آزادي انتقالي کاهش مي يابد. تامين نيروي کششي کابل ها توسط سه کابل مازاد که مجري نهايي را به پايه ربات متصل مي نمايد تامين مي شود. اين ربات محدوديت ربات هاي کابلي ارائه شده با سه يا چهار درجه آزادي را نداشته و مي تواند در ابعاد بسيار بزرگ مورد استفاده قرار گيرد. معرفي مكانيزم، تحليل سينماتيک و ديناميک، طراحي کنترل مسير به كمك روش پسخوراند خطي ساز به همراه روش هاي بهينه سازي و در نهايت شبيه سازي كنترلر و سيستم مكانيكي در يك محيط تركيبي ايجاد شده توسط دو نرم افزار «مت لب» و « آدامز» براي يك مسير دلخواه در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش خارجي ارائه خواهند شد.

[gview file=”http://www.sid.ir/fa/VEWSSID/J_pdf/68313892204.pdf” save=”1″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”red” size=”small” icon=”none” text=”انجام مقاله علمی پژوهشی و ISI در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?p=796″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”orange” size=”small” icon=”none” text=”دریافت سایر مقالات در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=297″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”blue” size=”small” icon=”none” text=”انجام پایان نامه در این حوزه” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”pink” size=”small” icon=”none” text=”انجام پروپوزال در این حوزه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]

images

دیدگاهتان را بنویسید