پايدارسازي مقاوم رباتهاي سيار فرمانش لغزشي با در نظر گرفتن اثرات لغزش چرخ ها

در اين مقاله پايدارسازي ربات هاي سيار چرخ دار فرمانش لغزشي حول وضعيت ثابت مورد بررسي قرار گرفته است. كنترل گشتاور ارائه شده نسبت به لغزش طولي تايرهاي ربات، اغتشاشات خارجي و نامعيني هاي پارامتري سيستم ديناميكي مقاوم مي باشد. اين كنترلر بر اساس نوسانگر ديناميك ميرا شونده با فركانس نوسان قابل تنظيم طراحي شده و همگرايي نمايي خطاي رديابي به يك همسايگي كوچك دلخواه از مبدا اثبات مي شود. همچنين پايداري ديناميك داخلي توسط يك كنترلر ناظر فازي تضمين مي گردد. براي نشان دادن عملكرد كنترلر پيشنهادي، نتايج شبيه سازي براي ربات فرمانش لغزشي ارائه شده است.

[gview file=”http://www.sid.ir/fa/VEWSSID/J_pdf/68313892001.pdf” save=”1″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”red” size=”small” icon=”none” text=”انجام مقاله علمی پژوهشی و ISI در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?p=796″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”orange” size=”small” icon=”none” text=”دریافت سایر مقالات در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=297″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”blue” size=”small” icon=”none” text=”انجام پایان نامه در این حوزه” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”pink” size=”small” icon=”none” text=”انجام پروپوزال در این حوزه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]