ارايه و تحليل يك مكانيزم جديد براي ربات هاي موازي كابلي بزرگ با سه درجه آزادي انتقالي

در اين مقاله مکانيزمي جديد براي ربات هاي موازي کابلي بزرگ با سه درجه آزادي انتقالي معرفي مي شود. در اين مکانيزم، کابل ها نه تنها حرکت مورد نياز براي جابجايي مجري نهايي را تامين مي نمايند بلکه براي ايجاد قيد حرکتي و محدود نمودن درجات آزادي مورد استفاده قرار مي گيرند به طوري که درجات آزادي مجري نهايي از شش به سه درجه آزادي انتقالي کاهش مي يابد. تامين نيروي کششي کابل ها توسط سه کابل مازاد که مجري نهايي را به پايه ربات متصل مي نمايد تامين مي شود. اين ربات محدوديت ربات هاي کابلي ارايه شده با سه يا چهار درجه آزادي را نداشته و مي تواند در ابعاد بسيار بزرگ مورد استفاده قرار گيرد. تحليل سينماتيک، استاتيک، ديناميک و فضاي کاري اين ربات به منظور طراحي و کنترل به همراه مثال عددي ارايه خواهد شد.

[gview file=”http://www.sid.ir/fa/VEWSSID/J_pdf/68313881401.pdf” save=”1″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”red” size=”small” icon=”none” text=”انجام مقاله علمی پژوهشی و ISI در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?p=796″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”orange” size=”small” icon=”none” text=”دریافت سایر مقالات در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=297″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”blue” size=”small” icon=”none” text=”انجام پایان نامه در این حوزه” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]

[aio_button align=”none” animation=”none” color=”pink” size=”small” icon=”none” text=”انجام پروپوزال در این حوزه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]