لطفا برای دانلود مقاله روی گزینه زیر کلیک کنید
چکیده:
ايجاد و کنترل مسير حرکت يک ربات در محيط ديناميک، با توجه به موانع متحرک و نقطه هدف نامشخص، پيچيده و مشکل است. اگر نوع حرکت موانع و اهداف مشخص باشد، ميتوان حرکات آنها را در معادلات حرکت ربات وارد کرد و محيط ديناميکي را به صورت محيطي شبهه استاتيکي در آورد و با حل معادلات ديناميکي و سينمانتيک حاکم بر ربات به نتيجه مطلوب رسيد. حال اگر موانع و اهداف در هر لحظه حرکاتي نامشخص داشته باشند، معادلات ديناميکي و سينمانتيکي نامعين مي باشند و قابل حل نيستند. لذا نياز به معماري اي داريم که مبتني بر شناخت دقيق محيط و مدلسازي دقيق رياضي نباشد. در اين مقاله سعي شده است تا با کمک معماري رفتار گراي Subsumption، مسير حرکت ربات در يک محيط پويا و نامشخص به طور هوشمند و بدون شناخت و مدلسازي دقيق محيط انتخاب شود. به اين معني که ربات بتواند مسيرهاي بهينه و کوتاهتر را با توجه به تغييرات نامشخص محيط و موانع انتخاب کند. تشخيص مانع و توانايي جلوگيري از برخورد با مانع و توانايي در تخمين وضعيت ربات و مانع و تشخيص قابل عبور بودن مانع و در صورت امکان رد کردن آن از جمله ديگر تواناييهاي معماري به کار رفته در ربات ميباشد.
[aio_button align=”none” animation=”none” color=”red” size=”small” icon=”none” text=”انجام مقاله علمی پژوهشی و ISI در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?p=796″]
[aio_button align=”none” animation=”none” color=”orange” size=”small” icon=”none” text=”دریافت سایر مقالات در این زمینه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=297″]
[aio_button align=”none” animation=”none” color=”blue” size=”small” icon=”none” text=”انجام پایان نامه در این حوزه” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]
[aio_button align=”none” animation=”none” color=”pink” size=”small” icon=”none” text=”انجام پروپوزال در این حوزه” target=”_blank” relationship=”dofollow” url=”http://payannameha.ir/?page_id=3206″]